功能比较 — Gazebo Harmonic 文档
Gazebo-classic 版本 11中的功能列表以及它们迁移到 Gazebo Harmonic 的状态 。
以下所有问题均 在 GitHub 上标记为 缩小差距。
传感器
| 传感器 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| 气压 | ✕ | ✓ |
| 高度表 | ✓ | ✓ |
| 边界框相机 | ✕ | ✓ |
| 相机 | ✓ | ✓ |
| 接触式传感器 | ✓ | ✓ |
| 深度相机 | ✓ | ✓ |
| 多普勒速度计（DVL） | ✕ | ✓ |
| 力-扭矩 | ✓ | ✓ |
| GPS/导航卫星 | ✓ | ✓ |
| GPU射线 | ✓ | ✓ 更名为 GPU Lidar |
| 惯性测量单元 | ✓ | ✓ |
| 逻辑音频传感器 | ✕ | ✓ |
| 逻辑相机 | ✓ | ✓ |
| 磁力仪 | ✓ | ✓ |
| 多摄像头 | ✓ | ✕ 使用更新率相同的单个相机 |
| 光学触觉传感器 | ✕ | ✓ |
| 射线 | ✓ | 问题 |
| RFID传感器和标签 | ✓ | 问题 |
| RGBD相机 | ✕ | ✓ |
| 分割相机 | ✕ | ✓ |
| 声纳 | ✓ | 问题 |
| 热像仪 | ✕ | ✓ |
| 触发相机 | ✕ | ✓ |
| 广角相机 | ✓ | ✓ |
| 无线的 | ✓ | ✓ 射频通信 |
| 传感器功能 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| 自定义更新率 | ✓ | ✓ |
| 高斯噪声 | ✓ | ✓ |
| 定制传感器 | ✓ | ✓ |
| 激光逆反射 | ✓ | ✓ |
| 相机失真 | ✓ | ✓ |
| 性能指标 | ✓ | ✓ |
SDF
| 特征 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| SDF框架语义 | ✓ | ✓ |
| SDF参数化 | ✕ | ✓ |
| 从本地文件加载模型 | ✓ | ✓ |
| 闭合运动链 | ✓ | 问题 |
| 嵌套模型 | ✓ | ✓ |
| 人群 | ✓ | 问题 |
| 演员 | ✓ | ✓ |
| 标记 | ✓ | ✓ |
| 高度图 | ✓ | ✓ |
| DEM（数字高程模型） | ✓ | ✓ |
| 折线 | ✓ | ✓ |
| 世界插件 | ✓ | ✓ 现在称为系统插件 |
| 模型插件 | ✓ | ✓ 现在称为系统插件 |
| 传感器插件 | ✓ | ✓ 现在称为系统插件 |
| 视觉插件 | ✓ | ✓ |
| GUI插件 | ✓ | ✓ Gazebo GUI 插件和 Gazebo GUI 系统 |
| 系统插件 | ✓ | ✓ 通过 Gazebo Launch |
| SDF Python 绑定 | x | ✓ |
| 插件 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| 阿 克曼转向系统 | ✕ | ✓ |
| Actor插件 | ✓ | ✕ 请参阅 FollowActor 了解 Actor API 的演示 |
| 执行器插件 | ✓ | |
| ArduCopter插件 | ✓ | |
| 附加灯光插件 | ✓ | ✕ 不适用，使用 SDF |
| 面包屑 | ✕ | ✓ |
| 浮力插件 | ✓ | ✓ |
| CartDemo插件 | ✓ | ✕ |
| Cessna插件 | ✓ | ✕ |
| 可拆卸关节 | ✕ | ✓ |
| DiffDrive插件 | ✓ | ✓ |
| 电梯插件 | ✓ | ✓ |
| FlashLight插件 | ✓ | |
| 关注者插件 | ✓ | |
| GimbalSmall2d插件 | ✓ | |
| 重力补偿插件 | ✓ | |
| Harness插件 | ✓ | |
| HydraDemo插件 | ✓ | |
| InitialVelocity插件 | ✓ | ✓（使用 VelocityControl 或 JointController） |
| 联合控制插件 | ✓（力/位置/速度，来自 SDF） | ✓（vel，来自 msg） |
| 联合州立出版社 | ✕ | ✓ |
| 联合轨迹插件 | ✓ | ✓ |
| KeysToCmdVel插件 | ✓ | gz::gui::KeyPublisher 与...一起 使用 gz::gazebo::systems::TriggeredPublisher |
| KeysToJoints插件 | ✓ | gz::gui::KeyPublisher 与...一起 使用 gz::gazebo::systems::TriggeredPublisher |
| LED插件 | ✓ | |
| LiftDrag插件 | ✓ | ✓ |
| LinearBatteryConsumerPlugin | ✓ | ✓ |
| LinearBattery插件 | ✓ | ✓ |
| LinkPlot3D插件 | ✓ | ✓（重命名为 Plot3D） |
| 麦克纳姆驱动 | ✕ | ✓ |
| Mud插件 | ✓ | |
| 多旋翼飞行器发动机模型 | ✕ | ✓ |
| OdometryPublisher插件 | ✕ | ✓ |
| 飞机演示插件 | ✓ | |
| 姿势发布者 | ✕ | ✓ |
| RandomVelocity插件 | ✓ | |
| 区域事件框插件 | ✓ | |
| 简单履带式车辆插件 | ✓ | ✓ |
| SkidSteerDrive插件 | ✓ | ✓ |
| SphereAtlasDemo插件 | ✓ | ✕ |
| 触摸插件 | ✓ | ✓ |
| 履带式车辆插件 | ✓ | ✓ |
| VariableGearbox插件 | ✓ | |
| 车辆插件 | ✓ | |
| 车轮滑动插件 | ✓ | ✓ |
| WheelTrackedVehicle插件 | ✓ | ✓ |
| 动能监测器 | ✕ | ✓ |
| 浮力发动机 | ✕ | ✓ |
| 插件 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| 排列插件 | ✓ | |
| 包含插件 | ✓ | 部分移植， 发行 |
| Hydra插件 | ✓ | |
| Joy插件 | ✓ | ✓ 迁 移为 Gazebo Launch 插件 |
| 错位插件 | ✓ | |
| Rubble插件 | ✓ | |
| 静态地图插件 | ✓ | |
| 运输器插件 | ✓ | |
| Wind插件 | ✓ | ✓ |
传感器
| 插件 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| BreakableJointPlugin | ✓ | |
| 相机插件 | ✓ | 问题 |
| 联系插件 | ✓ | ✓ |
| DepthCamera插件 | ✓ | 问题 |
| 基准相机插件 | ✓ | |
| ForceTorque插件 | ✓ | ✓ |
| GpuRay插件 | ✓ | 问题 |
| Imu传感器插件 | ✓ | ✓ |
| LensFlareSensor插件 | ✓ | |
| 磁力计插件 | ✕ | ✓ |
| 光学触觉插件 | ✕ | ✓ |
| 压力插件 | ✓ | |
| Ray插件 | ✓ | 问题 |
| RaySensorNoise插件 | ✓ | ✕ 使用 SDF |
| Sonar插件 | ✓ | 问题 |
化插件
| 插件 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| 环境光遮蔽视觉插件 | ✓ | |
| BlinkVisual插件 | ✓ | |
| 高度图LOD插件 | ✓ | |
| ShaderParamVisualPlugin | ✓ | ✓ |
GUI
| 插件 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| CessnaGUI插件 | ✓ | |
| 键盘GUI插件 | ✓ | gz::gui::KeyPublisher |
| LookAtDemo插件 | ✓ | |
| TimerGUI插件 | ✓ | |
| 插件 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| Collada世界出口商 | ✕ | ✓ |
| 模型道具店 | ✓ | ✓ |
| RestUi插件 | ✓ | |
| RestWeb插件 | ✓ | |
| StopWorld插件 | ✓ | |
图形用户
| 特征 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| 播放/暂停/单步 | ✓ | ✓ |
| 重置世界/模型 | ✓ | 问题 |
| 世界统计数据 | ✓ | ✓ |
| 主题呼应 | ✓ | ✓ |
| 图像查看器 | ✓ | ✓ |
| 平移/旋转 | ✓ | ✓ |
| 比例模型 | ✓ | 问题 |
| 从 Fuel 插入模型 | 部分支持 | ✓ |
| 从磁盘插入模型 | ✓ | ✓ |
| 插入简单形状 | ✓ | ✓ |
| 插入简单的灯光 | ✓ | ✓ |
| 删除模型 | ✓ | ✓ |
| 世界树 | ✓ | ✓ |
| 场景属性 | ✓ | 问题 |
| 日志记录/回放 | ✓ | ✓ |
| 绘图 | ✓ | ✓ |
| 视频录制 | ✓ | ✓ |
| 截屏 | ✓ | ✓ |
| 视角 | ✓ | ✓ |
| 施加力/扭矩 | ✓ | |
| 可视化为透明 | ✓ | ✓ |
| 以线框形式可视化 | ✓ | ✓ |
| 关节可视化 | ✓ | ✓ |
| 可视化碰撞 | ✓ | ✓ |
| 可视化惯性 | ✓ | ✓ |
| 可视化 CoM | ✓ | ✓ |
| 可视化联系人 | ✓ | ✓ |
| 可视化灯光 | ✓ | ✓ |
| 关注/移至 | ✓ | ✓ |
| 复制/粘贴 | ✓ | ✓ |
| 建筑编辑器 | ✓ | |
| 模型编辑器 | ✓ | 问题 |
| FPS 视图控制 | ✓ | |
| 正交投影 | ✓ | ✓ |
| 撤消/重做 | ✓ | 问题 |
| 拯救世界 | ✓ | ✓ |
| 保存 GUI 配置 | ✓ | ✓ |
| 配色方案和主题 | ✕ | ✓ |
| 定位、调整大小和配置小部件 | ✕ | ✓ |
| 从菜单加载 GUI 插件 | ✕ | ✓ |
| 编辑模特姿势 | ✓ | ✓ |
| 编辑灯光属性 | ✓ | ✓ |
| 编辑物理属性 | ✓ | ✓ |
在 Gazebo Physics 中，物理引擎作为插件集成，因此可以集成任何引擎而无需更改核心源代码，就像在 Gazebo 中一样。
| 特征 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| ODE 引擎 | ✓ | 问题 |
| 子弹发动机 | ✓ | ✓ |
| DART 引擎 | ✓ | ✓ 插件随 gz-physics 一起提供 |
| Simbody 引擎 | ✓ | 问题 |
| TPE发动机 | ✕ | ✓ |
| 自定义引擎插件 | ✕ | ✓ |
| 碰撞位掩码 | ✓ | ✓ |
| 恢复系数 | ✓ | ✓ |
| 碰撞检测器 | ✓ | ✓ |
| 解算器 | ✓ | ✓ |
在 Gazebo Rendering 中，渲染引擎作为插件集成，因此可以集成任何引擎而无需更改核心源代码。
| 特征 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| Ogre 1.x 引擎 | ✓ | ✓ |
| Ogre 2.x 引擎 | ✕ | ✓ |
| Optix 引擎 | ✕ | ✓ 部分支持 |
| 自定义引擎插件 | ✕ | ✓ |
| 天空 | ✓ | ✓ |
| 多雾路段 | ✓ | |
| 材质脚本 | ✓（Ogre 1.x 脚本） | 不适用 |
| 基于物理的渲染（PBR） | ✕ | ✓（使用支持它的引擎，如 Ogre 2） |
| 法线贴图 | ✓ | ✓ |
| 环境贴图 | ✕ | ✓ |
| 光照贴图 | ✕ | ✓ |
| 粒子效果 | ✕ | ✓ |
| 渲染顺序 | ✕ | ✓ |
| 投影仪 | ✕ | （ 仅限 Ogre 1.x ） |
ROS
通过ros_gz 包进行 ROS 集成 。
支持的版本：
- ROS 2 Jazzy（来自二进制）/Rolling（来自源代码）
对于 ROS 2 Rolling ，Rolling 分布将随着 REP-2000 中定义的 ROS 2 的下一个未来版本一起移动。
| 平台 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| Ubuntu | ✓ | ✓ |
| OSX | ✓ | 大部分堆栈工作正常，未解决的问题： 渲染窗口 |
| 视窗 | ✓ | 所有库都编译，低级库运行良好： 问题 |
其他的
| 特征 | 凉亭-经典 | 凉亭模拟 |
|---|
| 嵌套模型 | ✓ | ✓ |
| 日志/回放 | ✓ | ✓ |
| Web 客户端 (GzWeb) | ✓ | |
| COLLADA 网格 | ✓ | ✓ |
| OBJ 网格 | ✓ | ✓ |
| STL网格 | ✓ | ✓ |
| USD网格 | ✕ | ✓ |
| 代码自省 | ✓ | 所有模拟 状态均可从系统插件或通过 SceneBroadcaster 的状态主题访问 |
| 跨流程分布模拟 | ✕ | （即将上映） |
| 逐步增加负载水平 | ✕ | ✓ |
| 在线模型数据库 | gazebo_models 存储库 | 凉亭燃料 |
| 保存的模拟状态 | ✓ | 问题 |
| 球体、圆柱体和盒子图元 | ✓ | ✓ |
| 椭圆体和胶囊基元 | ✕ | ✓ |
| 流体动力学 | ✕ | ✓ |
| 洋流 | ✕ | ✓ |
| 测试治具 | ✓ | ✓ |
| 球坐标 | ✓ | ✓ |
| 通用通信系统 | ✕ | ✓ |
| 声学通信 | ✕ | ✓ |
| 静态链接插件 | ✕ | ✓ |